单极倒立摆PID控制系统
| 整体方案 | 中国
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技术编号：G19090415134336
合作方式：技术转让,面议
所属领域：机械电子
应用行业：IT\通信\电子\互联网,生产\加工\制造,其它
G19090415134336主要技术成果简介(如有多项，可另填表格)技术成果名称单极倒立摆PID控制系统项目简介倒立摆控制系统是一个复杂、不稳定的非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性…
技术详述
倒立摆控制系统是一个复杂、不稳定的非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。
本单极倒立摆及控制系统主要由单片机控制模块、角度检测模块、电机驱动模块以及稳压电源模块组成。系统硬件部分以嵌入式单片机STM32F103为主控核心，利用L298N电机驱动模块对直流减速电机进行动作控制，并通过关节实现对摆杆的控制；系统的控制策略采用PID算法使摆杆保持在稳定状态，利用高精度的精密线性电位器对摆杆角度进行检测。
技术优势
我们开发的控制算法已经发明了相关软件，通过对硬件部分的控制实验，该软件的算法可以满足单级倒立摆的稳定控制。
效果指标
案例描述
适用对象
技术转让
